Читать «Цифровой журнал «Компьютерра» № 68» онлайн - страница 29

Основной «рабочей лошадкой» исследователей сейчас является автономная субмарина Remus 6000, по виду напоминающая жёлтую торпеду диаметром около семидесяти сантиметров и длиной чуть менее четырёх метров. Официально этот робот-субмарина называется Remus 6000 AUV (от Autonomous Underwater Vehicle – «автономный подводный аппарат»), а создан он компанией Hydroid в сотрудничестве со специалистами WHOI и ONR Управления военно-морских исследований США.

Первый аппарат такого рода появился в 2001 году. Одно из важнейших достоинств этого подводного дрона – возможность работы на глубине до шести тысяч метров. По свидетельству Пёрселла, эта особенность делает аппарат уникальным. На шесть «Ремусов 6000», которые на сегодняшний день имеются в мире, сейчас, вероятно, приходится больше миссий, чем на любую другую модель глубоководных автономных роботов-субмарин.

В распоряжении WHOI имеется несколько «Ремусов 6000», причём сами сотрудники института являются и их операторами. Несколько лет назад эта техника участвовала в поисках самолёта легендарной женщины-пилота Амелии Эрхарт. В 2010 году исследователи WHOI занимались картографированием места гибели «Титаника», а затем – теперь уже дважды – «Ремусам» довелось участвовать в поисках AF447.

Перед началом поисковой операции «Ремус 6000» получает «программу миссии», то есть, попросту говоря, маршрут движения. Затем робот отправляется под воду и использует различные навигационные технологии, чтобы плыть по заданному маршруту. Аппарат полностью автономен, и нет никого, кто мог бы активно управлять его действиями. При этом дрон далеко не так «умён», как может показаться. Он не способен, к примеру, принимать решения на основе особенностей ландшафта – кроме как держаться на некоторой заранее заданной высоте над уровнем дна. Он не умеет самостоятельно обходить или избегать препятствия, возникающие перед ним по ходу движения.

Руководствуясь картой рельефа дна, такие аппараты огибают горные вершины и хребты, но если что-то пойдёт не так, «Ремус 6000» вполне способен уткнуться в препятствие и застрять. У этих машин нет полноценного набора сенсоров и независимой программы ориентации, которыми снабжены некоторые полностью автономные роботы. Одна из причин заключается в том, что ориентироваться в воде сложнее, чем на воздухе. По сути дела, под водой разработчики дрона ограничены лишь одним видом сенсоров – акустическими датчиками.

AF447 искали в районе Срединно-Атлантического хребта — месте с настолько сложным рельефом, что его иногда называют подводными Гималаями. Скептики сомневались, что там возможно найти хоть что-то. Поскольку для аккуратного сканирования требуется выдерживать постоянную дистанцию до дна, роботы-субмарины должны двигаться в соответствии с рельефом – то есть вверх и вниз по этим горам. Кое-где дно находится на глубине свыше четырёх километров (примерно там в итоге и был обнаружен самолёт). Однако всего в нескольких километрах от этого места глубина может измениться всего до двух километров, а горы имеют довольно крутые склоны.