Читать «Журнал «Компьютерра» N7 от 20 февраля 2007 года» онлайн - страница 52

Этим заметкам на полях повезло больше, поскольку следующий номер, как мы надеемся, выйдет с диском, и публикация неопубликованного - не самый худший способ напомнить, чему посвящен этот диск. Кроме того, мы, как честные люди, просто обязаны были опубликовать пальцы Ирины Воронович (если честно, это главная причина - весь текст, по сути, является подводкой к главной фотографии номера).

Хакинг румбы

Роботам на выставке отвели целый сектор павильона Sands, в котором неизменно было многолюдно. Один из самых больших стендов заняла американская компания iRobot, хорошо известная читателям «КТ» своими гусеничными вездеходами PackBot [1], с 2002 года несущими боевую вахту в Афганистане и Ираке. К октябрю 2006-го фирма продала уже 700 экземпляров трех модификаций этого робота. Однако основная продукция iRobot - вовсе не боевые машины, а робопылесосы Roomba и Scooba, разошедшиеся по миру уже более чем двухмиллионным тиражом. Благодаря невысокой цене (некоторые модели можно купить за сотню долларов) и универсальному программному интерфейсу ROI (Roomba Open Interface), эти труженики грязных полов очень популярны у энтузиастов робостроения - не случайно в издательстве Wiley три месяца назад даже вышла книга с характерным названием «Hacking Roomba». Поэтому нет ничего удивительного в том, что новинкой iRobot 2007 года стал робоконструктор Create [2] - фактически Roomba без «санитарной» начинки, которую левши все равно обычно выбрасывают на помойку.

Несколько слов о том, как работает пылесос Roomba. В памяти аппарата нет никакого плана помещения. Он просто последовательно перемещается по доступной территории, уклоняясь от препятствий (пороги, лестницы, стены)и периодически случайным образом меняя траекторию движения. В итоге это вроде бы хаотическое мельтешение позволяет «накрыть» всю убираемую территорию, даже если она имеет весьма нетривиальные очертания. Конечно, с точки зрения рационального использования времени такая «насекомая» стратегия не самая эффективная, но времени у пылесоса хоть отбавляй. При истощении энергии батарей зарядку он находит автоматически, от хозяина требуется лишь изредка удалять из контейнера собранную пыль или менять чистящий раствор. Стены и ямы аппарат определяет с помощью нескольких инфракрасных локаторов и нежестко закрепленных колес (если одно из них проваливается, робот сразу отодвигается от опасного места). Мелкие препятствия (вроде человеческой ноги) обнаруживаются лишь при столкновении - при контакте подвижный «бампер» пружинит, сообщая электронному мозгу, что дальше путь закрыт.