Читать «Диалоги (июль 2003 г.)» онлайн - страница 146

Я вам примерно рассказал алгоритм управления.

Подождите секундочку с этим слайдом. В целом, есть ещё один блок, который я бы сюда добавил, это блок вывода новых знаний из старых. То есть, если система такая умная, что она уже из накопленной совокупности каких-то знаний может вывести какие-то гипотезы, предположения, то этот блок тоже есть. Но, по всей видимости, вывод новых знаний тоже происходит через среду. Это отдельный разговор, потому что здесь речь идёт о языке. То есть, это связано с тем, что я должен сам испытать свою базу знаний. Я должен сам себе представить в уме: «Ага, в этой ситуации, а что если я побегу туда, а получится вот что». То есть я сам себе как бы подаю на свою базу знаний какие-то сигналы. «А что если я вот этот цилиндр рассеку плоскостью, может быть, даже нарисую получившееся сечение графически: вот что получится». То есть, я как бы разговариваю сам с собой, испытываю свою базу знаний и вывожу какие-то новые знания. Вот, пожалуй, грубое описание всех подсистем и всех основных задач, которые должна решать система управления.

И мне кажется, что…

А.Г. Простите, перебью. Здесь везде бинарная логика.

А.Ж. Да.

А.Г. Повсюду?

А.Ж. Здесь никогда нельзя что-то очень сильно утверждать.

А.Г. Потому что когда вы стали говорить про вывод новых знаний, тут вопрос…

А.Ж. Вы понимаете, нервная система дискретна. Всюду бегают однотипные сигналы. Дискретное число входов, рецепторов, дискретное число выходов. Дискретные сигнальщики. Но там есть и некоторые непрерывные величины. Например, частоты. Например, размеры синусов. Они могут иметь какие-то значения. То есть там есть нечто аналоговое, что имеет, по всей видимости, важный смысл. Я могу даже предположить – какой. Может быть, к этому просто можно будет вернуться. То есть дискретная техника не отражает природы. Это очень интересные моменты, связанные уже с немножко другими вопросами. Давайте мы их сейчас опустим. Будем предполагать, что система всё-таки дискретна.

Теперь бы хотелось показать, что можно сделать на основании такой системы управления. Можно строить вполне конкретные реальные системы. Они будут работать. И мы делаем такие системы. Мы делаем даже прикладные системы. А потом я, может быть, скажу несколько слов о том, что не все так просто, что здесь есть на самом деле проблемы. Есть проблемы математические, а есть проблемы принципиальные. Покажу на примере, может быть, близком к тому, о чём говорил Валентин Анатольевич: на примере с мобильным роботом.

Предположим, что существует робот – он пока виртуальный. Но он сделан так, что его можно превратить в железный. Пусть у него есть минимальное количество датчиков. Это три визуальных датчика. Он может видеть наличие препятствия в трех секторах. Робот получает бинарный сигнал: есть препятствие или нет. Три тактильных датчика спереди, один тактильный датчик сзади. Робот – это тележка с управляемым колесом, у него есть очень простой привод, он может ехать вперёд, назад, либо поворачивать влево, вправо.