Читать «Занимательная анатомия роботов» онлайн - страница 32

Рис. 46 Структура сетчатки г газа

Рис. 47 Экран передающей те ревизионной трубки

Рис. 48. Манипулятор за работой

Робот зашевелился, протянул клешню в печь, нащупал раскалённую деталь, взял её точно посередине, осторожно вынул, перенёс, минуя окружающие предметы, к ванне и опустил в масло. Вернулся за второй деталью, взял её точно так же, потом за третьей, четвёртой… И так без устали, без передышки.

Для этого у него есть все возможности. В его клешне расположены фотоглаза, которыми робот «видит» деталь и на расстоянии, и в непосредственной близости.

На рис. 49 показана структурная схема электронного блока робота, занимающегося построением «домиков» из кубиков под зрительным контролем. Телевизионная камера наблюдает за работой руки (глаз системы). Электронно – вычислительное устройство управляет механической рукой на основе анализа телевизионных сигналов и информации о положении руки. Эта, казалось бы, очень простая задача требует создания сложнейших программ для ЭВМ. Следует сказать, что на пути к созданию машин, способных приспосабливаться к окружающей обстановке, самое трудное препятствие – проблема искусственного зрения. Это огромное поле деятельности для любого человека, интересующегося системами электронного зрения и их практическим воплощением. А вот как всё начиналось.

Рис. 49 Схема интегрального робота

Рис. 50 Селеновый фотоэлемент

В 1917 году шведский химик Йене Берцелиус открыл новый химический элемент – селен. Было замечено, что в обычных условиях он проводит электрический ток очень плохо. Если включить в цепь (рис. 50) батареи и миллиамперметра пластину селена, то, пока свет не попадёт на неё, ток в цепи будет очень слабым, так как удельное сопротивление селена велико. Но стоит лишь осветить селеновую пластину, как сопротивление её резко уменьшается, а ток возрастает. Чем больше будет освещённость пластины, тем меньше её сопротивление и тем сильнее ток в цепи.

Научное объяснение фотосопротивления было дано много лет спустя после его открытия. Сделал это наш выдающийся соотечественник Александр Григорьевич Столетов.

В наше время любой юный техник без особого труда может сделать фототранзистор. Принцип действия фототранзистора основан на чувствительности к свету полупроводникового р – и перехода. Кванты света, падая на переход, высвобождают в нём электроны. Чем больше световой энергии попадает на полупроводник, тем больше высвобождается электронов. В результате появляется дополнительный электрический ток через эмиттерный переход, управляющий сопротивлением транзистора. Для изготовления фоторезистора необходим исправный транзистор МП40 или МП42 со статическим коэффициентом передачи тока h 2 i3 = 40… 100 и начальным током коллектора не более 20 мкА. Лобзиком осторожно спиливают крышку транзистора и тщательно удаляют с кристалла попавшие на него металлические опилки. Если эти операции выполнены аккуратно, транзистор не изменит параметров. Убедившись в этом, вы можете считать, что справились с изготовлением фоторезистора.