Читать «Роботы сегодня и завтра» онлайн - страница 27

^{1 — сменная плита, 2 — подготовка деталей, 3 — грейферный магазин, 4 — опора плиты, 5 — модульная тактильная система грейферов и сенсоров, 6 — подставка для заготовок, 7 — настольный пресс, 8 — винтоверт, 9 — телекамера, 10 — взаимозаменяемые плиты для монтажных станций, 11 — управление роботом, 12 — шкаф с магнитными клапанами, система наблюдения.}

^{Сортировка с помощью промышленного робота. 1 — телевизионная камера, 2 — источник освещения, 3 — магазины, 4 — дальнейшая обработка.}

Гибкая автоматизация

В тех областях, где производственные процессы протекают непрерывно, как, например, в химической промышленности, в массовом и крупносерийном производстве в металлообрабатывающей промышленности, достигнута уже относительно высокая степень автоматизации установок. Нет еще, однако, полной автоматизации мелко- и среднесерийного производства. Было необходимо разработать такую систему, которая бы гибко реагировала на изменение условий и задач производства.

Первые системы такого вида предназначались для обработки деталей с включением последующих процессов, таких, как очистка, крашение, нанесение антикоррозионного покрытия и т. п. Станки с числовым управлением открыли в этой области благоприятные возможности. Они могут в заданной последовательности без вмешательства человека обрабатывать числовую информацию о пройденном пути и о включениях, которые необходимо выполнить. На носителях информации (перфоленте или магнитной ленте) фиксируется программа, указывающая в системе координат ту позицию, которую инструмент должен занять по отношению к заготовке. Она описывает отдельные точки или траектории.

Для последующих систем было типичным интегрирование счетчика. Этот счетчик координировал и оптимизировал взаимодействие обрабатывающего станка и робота.

На станке с числовым программным управлением свободно программируемая вычислительная машина, соответственно микропроцессор, перенимает существенные задачи обычной единицы управления, которые могут свободно сводиться в этом случае к процессу позиционирования (опрос величин измерений, сравнение истинных величин, выдача величин управления). Вычислительная машина обеспечивает станок числовыми программами и берет на себя частичные функции по их обработке, например определение значений координат для управляемых осей, расчет поправки инструмента и т. п.

Станки с числовым управлением были скомбинированы с вычислительной машиной для управления производственным процессом. Здесь мы можем говорить о прямом компьютерном управлении, причем станки состыкованы напрямую с помощью кабеля с вычислительной машиной и подчинены ей, в результате чего возникает управление несколькими станками или групповое управление. Вычислительная машина для управления производственным процессом снабжает станки с ЧУ программами деталей. Данные с помощью электрических и оптоэлектронных передаточных устройств передаются на числовое управление станков. Традиционная перфолента в качестве носителя данных не нужна. Вычислительная машина служит одновременно запоминающим устройством и распределителем. Этот способ позволяет также производить корректуры программы.